Программа управления мультикоптером на воздушной подушке на базе контроллера Pixhawk

Данная выпускная квалификационная работа посвящена разработке ПО для полетного контроллера Pixhawk, обеспечивающего возможность дистанционного управления уменьшенной моделью мультикоптера на воздушной подушке. Актуальность работы обуславливается тем, что традиционные судна на воздушной подушке имеют ряд существенных недостатков, но их можно преодолеть, используя принципиально другую конструкцию судна. Рассматриваемый вариант конструкции представляет собой мультикоптер с двумя винтами. В настоящее время судна подобной конструкции уже разрабатываются двумя коммерческими компаниями. Главной целью работы является разработка программы для полетного контроллера Pixhawk, обеспечивающей зависание модели мультикоптера над горизонтальной поверхностью, стабилизацию и полет над горизонтальной поверхностью. Для достижения данной цели необходимо решить следующие задачи: изучить устройство программного обеспечения для Pixhawk и существующие программные библиотеки, разработать алгоритм управления моделью мультикоптера рассматриваемой конструкции и реализовать разработанный алгоритм для Pixhawk. В рамках работы были выполнены описанные выше задачи и разработано программное обеспечение, позволяющее дистанционно управлять моделью мультикоптера. В дальнейших исследованиях возможно добавление дополнительного функционала в программу или модификация используемого алгоритма управления.