2D симулятор движения автомобиля с рулевым управлением Аккермана

В последнее время автопилоты всё чаще используются для управления автомобилями и роботами. Надлежащий контроль качества беспилотных транспортных средств критически важен для обеспечения безопасности дорожного движения. Кроме того, некоторые автопилоты используют технологии искусственных нейронных сетей. Симулятор движения необходим для проверки корректности модуля планирования траектории и обучения RL-модели управления. Группа робототехники факультета компьютерных наук Национального исследовательского университета «Высшая школа экономики» (ВШЭ) разрабатывает робота в виде небольшого четырёхколёсного автомобиля, который способен передвигаться в статичном помещении в режиме автопилота. Робот оснащён рулевым управлением Аккермана, электроприводом на задние колеса и дифференциалом. Для навигации используются 2D-лидар, стереокамера и инерциальный измерительный блок. Данная работа посвящена разработке программы, имитирующей движение этого автомобиля. Работа содержит 33 страницы, 3 главы, 11 иллюстраций, 1 таблицу, 9 листингов и 28 источников. Ключевые слова: робототехника, автопилот, симулятор, геометрия рулевого управления Аккермана, обнаружение коллизий.