Алгоритм параллельной обработки данных для решения задач динамики роботов-манипуляторов

В данной статье рассматривается постановки и математические модели задач динамики робота-манипулятора с шестью степенями свободы и сравнивается эталонный последовательный алгоритм расчета прямой задачи с его самостоятельно разработанной, эквивалентной по результатам, параллельной версией, которая ускоряет выполнение. Программная реализация этих задач на Java на многоядерном процессоре позволит провести исследования эффективности, точности решения и продолжительности вычислений в зависимости от количества потоков. В результате работы были решены задачи динамики манипулятора, спроектированы и реализованы последовательные и многопоточный алгоритмы. Также была проанализирована теория из специальных литературных источников, основываясь на которой были отобраны ключевые метрики для оценки эффективности. На основе результатов проведенных экспериментов строится сравнение по заданным критериям эффективности.