Программный комплекс мультимодального трекинга ведущего объекта для работы беспилотной робототехнической платформы в режиме «Следуй за мной»

ФИО студента: Дерявский Артем Игоревич

Руководитель: Шпильман Алексей Александрович

Кампус/факультет: Санкт-Петербургская школа физико-математических и компьютерных наук

Программа: Машинное обучение и анализ данных (Магистратура)

Год защиты: 2024

В рамках данной работы решались задачи по разработке прототипа программного комплекса для отслеживания ведущего объекта ("лидера") для работы существующей беспилотной робототехнической платформы в режиме «Следуй за мной». В ходе работы были проведены процедуры калибровки камер, систем лидар-лидар и лидар-камера. Реализован ряд пакетов для ROS 2 необходимых для функционирования программного комплекса. В рамках реализации модуля визуального трекинга был проведен сравнительный анализ моделей отслеживания на изображении единственного объекта с учетом имеющихся вычислительных мощностей. Предложены алгоритмы для определения координат и направления путевой точки. Описан и положено начало реализации сокета, связывающего модуль определения путевой точки, панель оператора и навигатор из навигационного стека Nav2. Реализован минимальный прототип панели оператора для управления и контроля комплекса отслеживания.

Выпускные квалификационные работы (ВКР) в НИУ ВШЭ выполняют все студенты в соответствии с университетским Положением и Правилами, определенными каждой образовательной программой.

Аннотации всех ВКР в обязательном порядке публикуются в свободном доступе на корпоративном портале НИУ ВШЭ.

Полный текст ВКР размещается в свободном доступе на портале НИУ ВШЭ только при наличии согласия студента – автора (правообладателя) работы либо, в случае выполнения работы коллективом студентов, при наличии согласия всех соавторов (правообладателей) работы. ВКР после размещения на портале НИУ ВШЭ приобретает статус электронной публикации.

ВКР являются объектами авторских прав, на их использование распространяются ограничения, предусмотренные законодательством Российской Федерации об интеллектуальной собственности.

В случае использования ВКР, в том числе путем цитирования, указание имени автора и источника заимствования обязательно.

Реестр дипломов НИУ ВШЭ